Raspberry piで2足歩行ロボットの作成⑥【完成】「ラズパイ、電源、ケーブル、サーボモータードライバの収納」

今回は胴体となる頭にラズパイや電源を収納して、2足歩行ロボットを完成させたいと思います。

簡易的なロボットになりましたが、ラズパイを使った無線での2足歩行ロボは巷にあまり無い（多分。。）と思いますので、この6回に渡りまとめてきた記事が、なにか少しでもお役に立てたなら嬉しい限りです。

加工

ケーブル通しの穴

サーボモーターのケーブルを胴体に収納させたいので、胴体の裏面（足側の後ろ辺り）に適当な穴を開け、そこからサーボモーターのケーブルを引き込みます。

また、電源にスマホ用のポータブル充電器を使用する場合は、胴体の中でUSBケーブルの取り回しがきつくなると思われますので、そういった場合は胴体側面に適当な穴を開けて、USBケーブルを取り回します。

装飾

と言えば大げさですが、「包装紙」などを胴体に貼り付け、少しでも見栄えを良くします。段ボールの悲しい所ですね。

ケーブルの通し穴や、カメラ部には穴を開けます。

ハードウェアの収納

図のような感じでハードウェアを収納します。

モバイルバッテリは重量がけっこうあるので、乾電池を使用した方がいいかもしれません。

完成

最後に電源投入し、動作テストをします。

ラズパイはモニタに接続できないので、SSHでPCやスマホからターミナルを直接操作して、webiopiを起動させます。

あとはラズパイのwebサーバーのIPにブラウザからアクセスして、歩行テストを行います。

完成した2足歩行ロボットはこちらです。↓

ラズパイの電源を落とす時も、SSHでシャットダウンのコマンドを打てばOKです。

コメントを残す

コメント一覧