ラズパイで2足歩行ロボットを作ってみる「構想編」

全体的な構成

ブラウザをリモコン代わりにロボを歩かせる

プログラム

下図のような仕組みで開発します。

ハードウェア

サーボモーターはpwmで角度を制御しますが、ラズパイのハードウェアpwm制御系統は２つしかありません。（比較的正確にpwm制御できるもの）

ソフトウェアpwmなら多く実装されていますが、動作が不安定になります。

よって、サーボモーターを最大で16個ハードウェアpwmで動作させることができる専用ドライバを使用します。

ラズパイからはこれにI2Cの半二重通信の接続を行って、ドライバを制御します。

ロボット自体は手乗りサイズ程のものを考えており、足は片方2個ずつ、手は無しで実装してみます。

４つのサーボを制御ですね。

外観

とりあえず段ボール

とりあえず段ボールで見た目を設計します。

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