Raspberry piで2足歩行ロボットの作成⑤「webiopi deviceInstanceライブラリを使いPython でモーションの作成」

今回はブラウザからi2c制御を可能にするため、webiopiで使える「deviceInstanceライブラリ」を利用したPythonプログラムを作成します。

記述の方法が異なりますが、前回作成したプログラムを見本とすれば、サーボを動かす順番、角度などが分かりますので、あとはそれをwebiopiに合った記述に変更していくだけです。

はじめに、html、css、javascriptにも変更があるので、変更箇所を抜粋して記載しておきます。

各種ファイルは、第2回で作成した場所、pi/webiopi/のディレクトリ配下にあるはずです。

HTML/css

motor.html

SET

class n の部分を上記のように変更します。

style.css

.a li, .b li, .c li, .d li, .n li {
    border: solid 1px;
    }
.n {
    margin-right: 3px;
    margin-left: 3px;
}

border: solid　にn classを追加しました。

また、n class　にマージンを追加しました。

追加したボタンのスタイリングをしただけです。

javascript

motor.js

} else if(mode == 'LEFT') {     // 左旋回
      w().callMacro('LT');
    } else if(mode == 'SET') {  // 初期位置
      w().callMacro('SET');
    }
  }

　　　　　*
　　　　　*
　　　　　*

// 「set」ボタンが押されたときのイベント処理
  $('#set').bind(BUTTON_DOWN, 
    function(event) {
    if(direction == 'STOP') {
      $(this).addClass('ledon');
      change_direction('SET');
    }
  }).bind(BUTTON_UP, function(event) {
      $(this).removeClass('ledon');
    change_direction('STOP');
  });

});　　　　

追加したボタン（SET）の関数呼び出しと、イベント処理を追加しました。

続いて、Pythonのプログラムを変更します。

Python

macro_pwm.py

import webiopi
import time
from webiopi import deviceInstance

pwm0 = deviceInstance('pwm0')

@webiopi.macro
def SET():
    pwm0.pwmWriteAngle(0, 10)
    time.sleep(1)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    time.sleep(1)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, 10)
    time.sleep(1)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    time.sleep(1)

@webiopi.macro
def FW():
    pwm0.pwmWriteAngle(3, -20)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, -20)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, -10)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, -10)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 10)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 10)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, 30)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, 30)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    time.sleep(0.5)
 
@webiopi.macro
def BK():
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 10)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 10)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, -10)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, -10)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, -20)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, -20)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, 30)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, 30)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    time.sleep(0.5)
    
@webiopi.macro
def LT():
    pwm0.pwmWriteAngle(3, -60)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, -30)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, 30)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(0, 0)
    time.sleep(0.5)
    
@webiopi.macro
def RT():
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 20)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 50)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, -20)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(1, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(3, 0)
    time.sleep(0.5)
    pwm0.pwmWriteAngle(2, 0)
    time.sleep(0.5)

macro_pwm.pyを、上記のように変更します。

deviceInstanceのメソッドを使えるように、pwm0 = deviceInstance('pwm0')でインスタンス化しています。

pwm0.pwmWriteAngle（）は、第一引数がサーボのチャンネル、第二引数が角度になります。

それぞれjavascriptからのマクロ呼び出しに対して、前進、後退、左右旋回、初期位置、の動作になるよう設定しています。

上下左右ボタンに加え、中央に「SET」のボタンを配置しました。

これはサーボモーターの位置を「初期位置」に戻すボタンとします。

動作確認

それでは、ブラウザから実際にプログラムを動かしてみます。

予めラズパイのwebiopiを起動させておき、

ブラウザから「ラズパイのローカルIP：8000/test/motor.html」 にアクセスします。

パスワード入力後、任意のボタンをクリックして、意図した動作が実行されればOKです。

※サーボモーターによって角度の誤差が生じるので、動作が不安定であれば微調整をお願いします。

次回は、頭にラズパイ、電源、ドライバ、などを収納して完成させたいと思います。

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