M5stack（basic）で2足歩行ロボットを作ってみる「構想編」
2021-07-23
過去にラズパイで2足歩行ロボを作成した事があるので、その時の知恵を応用すればM5stackでも可能かな？と思いましてので、とりあえず「M5stack(basic)で2足歩行ロボット」にチャレンジしようかと思います。
基本的？に、M5stackはArduinoのIDE（C言語）などで開発するのが一般的のようですが、python(micropython)での開発も可能だということで、個人的にはまだ使い慣れてるpythonの方を使って進めようかと思います。
ラズパイも基本pythonで開発しますからね。応用が効きやすいでしょう。
それでは、今回は構想してるM5Stack2足歩行ロボの詳細をまとめておこうと思います。
全体的な構成
ブラウザをリモコン代わりにロボを歩かせる
プログラム
大まかな構成としては、ラズパイの時と同様にwebサーバーを立てて、そこに操作画面を配置する。です。
動作する流れとしては、下図のような感じです。
ただ、ラズパイのwebiopiのように、javascriptからpythonの関数を呼び出すことができません。
したがって、micropythonのライブラリを駆使し、pythonだけで「WIFI AP」「webサーバー」「操作画面」「サーボモーター制御」を完結させてみようと思います。
ハードウェア
サーボモーターの制御には、ちょうど手元にpca9685があったので、それを使用する事にします。
m5stack拡張ボードで専用のサーボドライバもあるようですが、それは今回使用しません。
M5stackからはI2Cの半二重通信の接続を行って、pca9685ドライバを制御します。
ロボット自体は手乗りサイズ程のものを考えており、足は片方2個ずつ、手は無しで実装してみます。
４つのサーボを制御ですね。
外観
とりあえず段ボール
とりあえず段ボールで見た目を設計します。
M5stackの画面は段ボールをくりぬいて見えるようにしてみます。
まとめ
これを元に、次回からM5stackを使って2足歩行ロボットを作成しておこうと思います。
プログラムはpythonになりますので、ラズパイではお馴染みのThonny python IDEなどを使用して開発していきたいと思います。
ラズパイと異なり、M5stackはマイコンボードになりますので、PCからプログラムを実行させて、デバックしていくスタイルになりそうです。
開発環境なども次回まとめようと思います。